Use a record and array in routines

RobotStudio
, , , ,
1

Hello

I’m a student who has a school assignment about a robot and we are using an record array to store our data about different thing like, height, color, position and if the piece is good.
But we need to make sure are date if modified is transferred to the other routines, but we are having difficulties to use the array in a routine. You can see what we have below:

MODULE MainModule

RECORD Stift
string strStift;
bool baanwezig;
num numkleur;
num numhoogte;
robtarget robpunt;
ENDRECORD

Var Stift stiftarray{5}:=
[[“stift1”, True, 10, 1000, [[1,0,0],[1,0,0,0],[1,1,0,0],[11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9]]],
[“stift2”, false, 200, 20,[[1,0,0],[1,0,0,0],[1,1,0,0],[11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9]]],
[“stift3”, True, 30, 30,[[1,0,0],[1,0,0,0],[1,1,0,0],[11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9]]],
[“stift4”, false, 40, 40,[[1,0,0],[1,0,0,0],[1,1,0,0],[11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9]]],
[“stift5”, true, 50, 50,[[1,0,0],[1,0,0,0],[1,1,0,0],[11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9]]]];
!CONST robtarget P_test_kleur:=[[273.53,322.55,187.08],[0.000164752,0.706799,0.707415,-0.000414261],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

PROC main()
Detectie_Hoogte_en_Kleur stiftarray{5};
FOR i FROM 1 TO Dim(stiftarray,1) DO
TPWrite NumToStr(stiftarray.numhoogte,0);
ENDFOR

ENDPROC

PROC Detectie_Hoogte_en_Kleur (inout num stiftarray{*})
FOR i FROM 1 TO Dim(stiftarray,1) DO
stiftarray{i}.numhoogte:= stiftarray{i}.numhoogte + 40;

!MoveJ stiftarray{i}.robpunt,v20, z50,t_sensor;

ENDFOR
ENDPROC

ENDMODULE

Thanks for your help
Arne Berteloot

2

The array is a global variable, so you can use and edit it without explicitly passing it into a routine. Try calling Detectie_Hoogte_en_Kleur alone in main & remove the need for the INOUT from the Detectie_Hoogte_en_Kleur procedure. Also your TPWrite needs a dimension (I’d assume you meant, "TPWrite NumToStr(stiftarray{i}.numhoogte,0);).

3

Thanks for you"re help. So if we for instance put in the routine Detectie_Hoogte_en_Kleur and put numhoogte to 5 for example, this value leaves the routines also and if we call another routine it would give the same number?
And yes your correct about TPWrite, my bad :smiley:

4

The FOR loop of adding 40 to all numhoogte in the array threw me off. If you’re trying to pass just a part of an array, say 5, you could just pass the num to identify it and only add 40 to that entry.

PROC main()
Detectie_Hoogte_en_Kleur 5;
FOR i FROM 1 TO Dim(stiftarray,1) DO
TPWrite NumToStr(stiftarray.numhoogte,0);
ENDFOR
ENDPROC

PROC Detectie_Hoogte_en_Kleur (inout num id)
stiftarray{id}.numhoogte:= stiftarray{id}.numhoogte + 40;
ENDPROC

5

Thanks your a great help.

6

Soup I tried it your way and I got always the same error, this one:

image.png
image.png1265×753 23.7 KB

So I tried with a number as you see below but it still doesn’t work and now I get this error on the dim(stiftarray{numcounter,0}:

image.png
image.png1270×772 16.1 KB

MODULE MainModule

RECORD Stift
string strStift;
bool baanwezig;
num numkleur;
num numhoogtestift;
num numoffsethoogte;
robtarget robpunt;
ENDRECORD

Var Stift stiftarray{6}:=
[
[“stift1”, True, 10, 100, 0, [[1,0,0],[1,0,0,0],[1,1,0,0],[11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9]]],
[“stift2”, false, 200, 20,0,[[1,0,0],[1,0,0,0],[1,1,0,0],[11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9]]],
[“stift3”, True, 30, 300,0,[[1,0,0],[1,0,0,0],[1,1,0,0],[11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9]]],
[“stift4”, false, 40, 400, 0,[[1,0,0],[1,0,0,0],[1,1,0,0],[11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9]]],
[“stift5”, true, 50, 500,0,[[1,0,0],[1,0,0,0],[1,1,0,0],[11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9]]],
[“stift6”, true, 60, 600,0,[[1,0,0],[1,0,0,0],[1,1,0,0],[11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9]]]
];
!einde array
!Belangrijke punten
!Punt voor te testen van kleur
CONST robtarget P_test_kleur:=[[273.53,322.55,187.08],[0.000164752,0.706799,0.707415,-0.000414261],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
!We gaan 3 punten nodig hebben op pallet 1 om volgende zaken te weten: verschuiving in X en y ten opzichte van 2 stiften.
!We gaan dus 1 stift als centraal punt nemen
CONST robtarget P_stift_positie124:=[[0,-200,nummaxhoogtestift],[1,0,0,0],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
!1 stift kiezen die opgeschoven is in de X richting
CONST robtarget P_stift_positie114:=[[50,-200,nummaxhoogtestift],[1,0,0,0],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
!1 stift kiezen die opgeschoven is in de y-richting
CONST robtarget P_stift_positie123:=[[0,-220,nummaxhoogtestift],[1,0,0,0],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

!Maximale hoogte die en stift mag hebben moet lager zijn dan 15cm
!via deze constante is dit ook makkelijk aan te passen.
CONST num nummaxhoogtestift:= 150;
!plaat dikte bepalen en instelbaar
CONST num numplaat:= 50;
!gewenste hoogte die we instellen
CONST num numingestelde_hoogte:= numplaat + nummaxhoogtestift;
!effecteive hoogte van stift
VAR num numeffectieve_hoogte:=0;
!variabele voor offsets
!in x richting
VAR num numxoffset:=0;
!in y richting
VAR num numyoffset:=0;
VAR num numaantal_stiften:=6;

PROC main()

Detectie_Hoogte_en_Kleur numaantal_stiften;

FOR numaantal_stiften FROM 1 TO Dim(stiftarray{numaantal_stiften},1) DO

Tpwrite numtostr(stiftarray{numaantal_stiften}.numkleur,0);

ENDFOR

ENDPROC

PROC Detectie_Hoogte_en_Kleur(inout num numcounter)

FOR i FROM 1 TO Dim(stiftarray{numcounter},1) DO

stiftarray{numcounter}.numkleur:= stiftarray{numcounter}.numkleur + 40;

ENDFOR
ENDPROC

ENDMODULE

Thanks

7

Sorry – the INOUT is not needed – PROC Detectie_Hoogte_en_Kleur (num id)

8

Now it works great thanks. I can’t thank you enough!!!